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成果信息

多關(guān)節(jié)自主控制機(jī)械臂具有機(jī)械臂多種控制模式、三維仿真與模擬運(yùn)動(dòng)、故障診斷與運(yùn)動(dòng)保護(hù)等功能，系統(tǒng)采用多DSP控制芯片和現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)，實(shí)現(xiàn)六軸機(jī)械臂的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)控制和聯(lián)動(dòng)控制，并配備三維可視化機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)過(guò)程監(jiān)視和運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃軟件，具有六軸機(jī)械臂自動(dòng)無(wú)碰撞路徑規(guī)劃能力。整套裝置結(jié)構(gòu)緊湊、精度高、作業(yè)范圍大、姿態(tài)靈活、控制精度高，已經(jīng)成功應(yīng)用于蒸汽發(fā)生器一回路側(cè)檢修活動(dòng)，并支持在機(jī)械臂的前端攜掛不同檢測(cè)工具從而對(duì)蒸汽發(fā)生器實(shí)施不同的檢修活動(dòng)。)

背景介紹

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應(yīng)用前景

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