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成果信息

本發(fā)明公開了一種視覺伺服切換控制方法及系統(tǒng)。該方法包括：確定帶有二維碼的圖像特征點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)和實(shí)際相機(jī)位姿；圖像特征點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)與圖像邊界的距離大于邊界閾值，則采用基于圖像特征的視覺伺服控制方法計(jì)算結(jié)機(jī)械臂第一關(guān)節(jié)角速度，根據(jù)第一關(guān)節(jié)角速度對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制；在圖像特征點(diǎn)的實(shí)際座標(biāo)與圖像邊界的距離是否等于邊界閾值，區(qū)分計(jì)算哪種關(guān)節(jié)角速度；在相鄰兩次軸角誤差的李雅普諾夫函數(shù)值差值小于或等于0，并且在基于圖像特征的視覺伺服控制運(yùn)行時(shí)間大于運(yùn)行時(shí)間閾值時(shí)，采用基于圖像位置的視覺伺服控制方法計(jì)算第二關(guān)節(jié)角速度。采用本發(fā)明的方法及系統(tǒng)。具有能夠增強(qiáng)機(jī)器人控制系統(tǒng)穩(wěn)定性，改善視覺伺服效果的優(yōu)點(diǎn)。)

背景介紹

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應(yīng)用前景

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