国产欧美久久一区二区三区_AV资源每日更新网站_不卡在线播放一区二区三区_久久综合给合久久狠狠狠974_暴力强j激烈反抗AV_2021久久最新国产精品_野花视频官网_日韩一区二区三区免费_女同一区二区三区免费视频_婷婷精品免费久久久久久久

成果信息

本發(fā)明涉及一種基于協(xié)作關(guān)節(jié)電機(jī)的機(jī)器人及其控制方法。所述基于協(xié)作關(guān)節(jié)電機(jī)的機(jī)器人采用三個(gè)直流力矩電機(jī)作為動(dòng)力系統(tǒng)，三個(gè)電機(jī)安裝在固定底盤上；絕對(duì)值編碼器為空心軸式，安裝在電機(jī)末端；電機(jī)通過(guò)脹緊套與三條主動(dòng)臂相連，通過(guò)旋轉(zhuǎn)副驅(qū)動(dòng)三組從動(dòng)臂運(yùn)動(dòng)；三條運(yùn)動(dòng)支鏈在底盤與移動(dòng)平臺(tái)兩平面上呈120度均布構(gòu)成空間閉環(huán)，形成并聯(lián)形式。這樣結(jié)構(gòu)的操作手部分具有空間X?Y?Z三個(gè)平移自由度，可以控制從端機(jī)器人在空間中的定位。采用本發(fā)明所提供的基于協(xié)作關(guān)節(jié)電機(jī)的機(jī)器人及其控制方法能夠降低機(jī)器人結(jié)構(gòu)摩擦因素以及系統(tǒng)空回誤差，提高機(jī)器人整體精度。)

背景介紹

/)

應(yīng)用前景

/)