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成果信息

相對(duì)于傳統(tǒng)的水下機(jī)器人通過垂直推進(jìn)器產(chǎn)生動(dòng)力實(shí)現(xiàn)懸停的過程中會(huì)產(chǎn)生漂浮的羽狀流、并且需要消耗電能等問題。本發(fā)明的水下機(jī)器人通過設(shè)計(jì)了一個(gè)阻尼片伸縮裝置，當(dāng)需要增大運(yùn)動(dòng)阻力時(shí)第一阻尼片和第二阻尼片伸出，其展開面積增大，從而實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人的緩慢下沉，接近懸停。當(dāng)需要減小運(yùn)動(dòng)阻力時(shí)阻尼片收縮，展開面積減小。由于阻尼片伸縮裝置工作時(shí)對(duì)周圍水體擾動(dòng)小，可以避免懸停過程中形成漂浮的羽狀流，從而顯著提高觀測(cè)視野的清晰度和可視范圍；與此同時(shí)，也避免了懸停過程中向推進(jìn)器供電，從而降低了能耗。)

背景介紹

隨著水下作業(yè)需求的不斷增加，人們對(duì)水下機(jī)器人的需求日趨增長。在指定水深進(jìn)行作業(yè)是水下機(jī)器人的一項(xiàng)重要技術(shù)性能指標(biāo)。當(dāng)水下機(jī)器人需要保持在一定深度進(jìn)行觀測(cè)作業(yè)時(shí)，水下機(jī)器人一方面需要實(shí)現(xiàn)定深控制，另一方面需要盡可能減少水下機(jī)器人對(duì)周圍水體的擾動(dòng)，以提高觀測(cè)視野的清晰度?，F(xiàn)有的水下機(jī)器人出于安全考慮，通常會(huì)設(shè)計(jì)成正浮力，即水下機(jī)器人在失去主動(dòng)上浮力時(shí)也能依靠自身的浮力浮出水面。這類水下機(jī)器人在實(shí)現(xiàn)定深作業(yè)時(shí)通常采用實(shí)時(shí)控制垂直方向的螺旋槳推進(jìn)器的推力的方法，這種方法存在如下不足： 1、螺旋槳推進(jìn)器工作時(shí)會(huì)攪動(dòng)周圍的水體，引起水中和水底的沉積物產(chǎn)生擴(kuò)散運(yùn)動(dòng)，形成漂浮的羽狀流，會(huì)顯著降低觀測(cè)視野的清晰度和可視范圍； 2、需要給垂直方向的螺旋槳推進(jìn)器持續(xù)供電，增加水下機(jī)器人的能量消耗。 )

應(yīng)用前景

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