成果信息
項目包括柔順軌跡規(guī)劃控制、協(xié)同緊固操作控制及環(huán)境和對象特征提取等諸多研究難點。項目基于該需求已經(jīng)在軌跡規(guī)劃控制方面做了大量研究，其中建立了關(guān)節(jié)剛度模型，并提出了考慮運動和動力約束下的軌跡優(yōu)化方法，基于該方法能夠?qū)C器人實現(xiàn)快速、平穩(wěn)、準(zhǔn)確的軌跡運動控制，從而達(dá)到提高操作效率和操作精度的目的。)
背景介紹
高鐵組基礎(chǔ)設(shè)施中螺栓結(jié)構(gòu)處處可見，大量螺栓松弛檢測和擰緊工作依靠人工操作，不僅費事費力且易漏檢漏測，為了降低勞動強度、提高工作效率和準(zhǔn)確度，需設(shè)計一種專用雙臂機器人替代作業(yè)者進(jìn)行螺栓校驗和緊固工作。)
應(yīng)用前景
高鐵組基礎(chǔ)設(shè)施中螺栓結(jié)構(gòu)處處可見，大量螺栓松弛檢測和擰緊工作依靠人工操作，不僅費事費力且易漏檢漏測，為了降低勞動強度、提高工作效率和準(zhǔn)確度，需設(shè)計一種專用雙臂機器人替代作業(yè)者進(jìn)行螺栓校驗和緊固工作。項目包括柔順軌跡規(guī)劃控制、協(xié)同緊固操作控制及環(huán)境和對象特征提取等諸多研究難點。項目基于該需求已經(jīng)在軌跡規(guī)劃控制方面做了大量研究，其中建立了關(guān)節(jié)剛度模型，并提出了考慮運動和動力約束下的軌跡優(yōu)化方法，基于該方法能夠?qū)C器人實現(xiàn)快速、平穩(wěn)、準(zhǔn)確的軌跡運動控制，從而達(dá)到提高操作效率和操作精度的目的。)
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