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成果信息

微型管道機(jī)器人的機(jī)構(gòu)主要由微型電機(jī)、偏心輪、彈性支架、節(jié)、前端蓋、后端蓋、柔性纖毛狀結(jié)構(gòu)組成（圖1、圖2）。其工作原理是將電機(jī)固定于特制的彈性支架中，利用微型電機(jī)帶動(dòng)偏心輪轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生一定的振動(dòng)，振動(dòng)通過(guò)彈性支架傳遞給微型機(jī)器人與節(jié)連接的柔性纖毛狀結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)具有一定的柔度與彈性且與管道內(nèi)壁成一定的夾角，當(dāng)電機(jī)通電時(shí)，柔性纖毛狀結(jié)構(gòu)就會(huì)與管內(nèi)壁產(chǎn)生非對(duì)稱的碰撞與摩擦，從而驅(qū)動(dòng)管道機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。由于纖毛狀結(jié)構(gòu)具有一定的柔度和彈性，管道機(jī)器人可以較順暢地隨彎管形狀被動(dòng)轉(zhuǎn)向，也可在管徑變化時(shí)，隨管道直徑被動(dòng)改變纖毛狀結(jié)構(gòu)與管道內(nèi)壁的夾角從而繼續(xù)前進(jìn)，具有一定的自適應(yīng)性。產(chǎn)品參數(shù)：機(jī)器人可適應(yīng)最小管徑：15mm；機(jī)器人長(zhǎng)度：20mm；機(jī)器人負(fù)荷載重：9.039g；水平方向管道內(nèi)的移動(dòng)速度：接近30mm/s。)

背景介紹

隨著社會(huì)的進(jìn)步機(jī)器人的使用愈來(lái)愈普及，管道機(jī)器人作為一種新型機(jī)器人，可沿著管道內(nèi)外行走，還能攜帶傳感器來(lái)進(jìn)行完成管道內(nèi)外作業(yè)的機(jī)電一體化系統(tǒng)，由行走機(jī)構(gòu)、信號(hào)傳遞、動(dòng)力傳輸系統(tǒng)、內(nèi)部識(shí)別檢測(cè)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等組成。隨著現(xiàn)代科技的飛速發(fā)展，許多單位開(kāi)始研究管道機(jī)器人，管道機(jī)器人也是應(yīng)用在許多領(lǐng)域并逐步完善與發(fā)展。)

應(yīng)用前景

該產(chǎn)品結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于批量制造，可以有效降低企業(yè)應(yīng)用成本；同時(shí)機(jī)器人體積小、能耗低，能進(jìn)入一般機(jī)械系統(tǒng)無(wú)法進(jìn)入的狹窄作業(yè)空間，以及對(duì)人類健康產(chǎn)生危害的特殊環(huán)境，方便地進(jìn)行各類操作，它可作為通用移動(dòng)平臺(tái)搭載作業(yè)裝置或微型傳感器，單機(jī)或多機(jī)組網(wǎng)作業(yè)，用于檢測(cè)各類細(xì)小管道，有毒氣體、放射性物質(zhì)，或作為偵察設(shè)施用于城市巷戰(zhàn)中的情報(bào)搜集等，應(yīng)用前景十分廣闊。)