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成果信息

該項(xiàng)目自主研發(fā)了固定式兩關(guān)節(jié)清洗機(jī)器人、移動(dòng)式清洗機(jī)器人和冷凝器水下在線清洗自動(dòng)化 裝置；創(chuàng)造性地提出了冷凝器污垢智能測量和預(yù)測新方法，研制了污垢在線測量儀；提出了以運(yùn)行費(fèi)用 最小為目標(biāo)函數(shù)的清洗參數(shù)優(yōu)化算法；提出了一系列機(jī)器人智能魯棒控制方法，研發(fā)了水下機(jī)器人視覺 伺服定位控制系統(tǒng)。)

背景介紹

大型冷凝器是電廠和石化行業(yè)的大型換熱設(shè)備的關(guān)鍵設(shè)備之一，在冷凝器運(yùn)行時(shí)，由于冷卻水不潔凈、熱交換時(shí)伴隨化學(xué)反應(yīng)等原因，致使冷凝管內(nèi)壁積聚了不利于傳熱的污垢；冷凝管的污垢將產(chǎn)生一系列危害：嚴(yán)重削弱冷凝器的換熱能力，引起真空度降低、能耗增加，還可能導(dǎo)致冷凝管堵塞甚至造成管壁腐蝕穿孔而引發(fā)事故。)

應(yīng)用前景

技術(shù)成果已推廣應(yīng)用于火電廠、核電廠、化工、造紙等行業(yè)，使大型冷凝器的清潔 度保持在 93％以上，傳熱效率達(dá)到 96％，機(jī)組運(yùn)行效率提高 12％，節(jié)能降耗達(dá)到 10％，新增產(chǎn)值 6.3億元，利稅 1.57 億元；項(xiàng)目成果顯著提升了我國大型自動(dòng)化技術(shù)裝備的自主研發(fā)能力，填補(bǔ)了國內(nèi)空白，對(duì)促進(jìn)相關(guān)行業(yè)的安全高效生產(chǎn)、節(jié)能降耗，提高經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益具有重大意義。)