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旋轉(zhuǎn)電弧傳感器焊縫智能跟蹤機(jī)器人

行業(yè)類(lèi)別：先進(jìn)制造技術(shù)

所處階段：規(guī)模化生產(chǎn)階段

持有單位：湘潭大學(xué)

轉(zhuǎn)讓方式：技術(shù)轉(zhuǎn)讓,

轉(zhuǎn)讓價(jià)格：面議

預(yù)約服務(wù)

成果信息

本技術(shù)旨在根據(jù)企業(yè)實(shí)際需要，利用電弧傳感器，對(duì)大型結(jié)構(gòu)和復(fù)雜軌跡的焊縫進(jìn)行智能跟蹤的新型自動(dòng)焊接設(shè)備。旋轉(zhuǎn)電弧傳感器是目前唯一不需要超前于焊槍安裝的焊縫跟蹤傳感器。其信號(hào)采樣點(diǎn)為實(shí)際焊接點(diǎn)，響應(yīng)速度快、實(shí)時(shí)性好，有很強(qiáng)的抗弧光、高溫、煙霧和電磁干擾的能力。以該技術(shù)為基礎(chǔ)的輪式焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、性能穩(wěn)定、成本低?？梢詮V泛應(yīng)用于能源交通、石油化工、建筑及工程機(jī)械等具有大偏斜或空間復(fù)雜軌跡焊縫的動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)跟蹤焊接。 )

背景介紹

為了提高焊接的質(zhì)量和效率，必須實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)仰焊焊縫的自動(dòng)跟蹤。利用組合濾波的方法對(duì)焊接電流進(jìn)行濾波，采用最小二乘法對(duì)第16個(gè)采樣點(diǎn)至第48個(gè)采樣點(diǎn)進(jìn)行線性擬合，擬合直線的斜率作為偏差。以偏差和連續(xù)三次偏差之和作為模糊控制器的輸入，以水平滑塊伸縮速度對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)作為模糊控制器的輸出。連續(xù)三次偏差的絕對(duì)值都大于0.9時(shí)，認(rèn)為到達(dá)焊縫終點(diǎn).進(jìn)行了仰焊焊縫跟蹤試驗(yàn)、仰焊焊縫終點(diǎn)檢測(cè)和流水孔的通過(guò)試驗(yàn)。)

應(yīng)用前景

目前國(guó)內(nèi)有八千多家焊接結(jié)構(gòu)生產(chǎn)廠，絕大多數(shù)采用以人工為主的半機(jī)械化生產(chǎn)，大都未配備自動(dòng)跟蹤設(shè)備。已完成了四代科研樣機(jī)的研制和累計(jì)2000多小時(shí)的穩(wěn)定性試驗(yàn)。預(yù)計(jì)批量生產(chǎn)單臺(tái)成本2-5萬(wàn)元左右，售價(jià)在5-12萬(wàn)元左右。以年產(chǎn)100臺(tái)（含普通設(shè)備升級(jí)、專(zhuān)機(jī)改造、整套系統(tǒng)生產(chǎn)等），可實(shí)現(xiàn)年總產(chǎn)值500-1200萬(wàn)元。 )